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移植機の走行装置
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- 【要約】
【課題】 進行方向に起伏がある場合にも、機体の圃面からの高さが調整可能である移植機の走行装置を提供すること。
【解決手段】 圃面からの高さを測定する高さセンサーと、このセンサーで得られた値に基づき車輪の高さを調整する車輪昇降手段とを、前後輪それぞれに独立に配設する。
- 【特許請求の範囲】
【請求項１】 野菜等の育苗の移植機において、圃面からの高さを測定する高さセンサーと、このセンサーで得られた値に基づき車輪の高さを調整する車輪昇降手段とを、前後輪それぞれに独立に配設することによって、進行方向に起伏がある場合にも機体の圃面からの高さ調整を可能にする移植機の走行装置。
- 【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のポット苗収容部をもつ苗トレイからポット苗を単位株づつ取り出して圃場に植え付ける野菜等の育苗の移植機に関するものであり、機体の圃面からの高さを調整する機構に特徴のあるものである。
【０００２】
【従来の技術】従来公知の歩行型野菜移植機は、前輪部と後輪部とがロッドで連結されているので、機体の圃面からの高さ調整は、前輪部と後輪部とが従属的である。このため、進行方向に起伏がある場合、機体の圃面からの高さ調整が追従できないことがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような問題点に鑑みて創出されたもので、その目的は、機体の圃面からの高さ調整を、前輪部と後輪部とで独立に行うことによって、進行方向に起伏がある場合にも機体の圃面からの高さが調整可能である移植機の走行装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するために、本発明の移植機の走行装置には、圃面からの高さを測定する高さセンサーと、このセンサーで得られた値に基づき車輪の高さを調整する車輪昇降手段とが、前後輪それぞれに独立に配設される。このように、機体の圃面からの高さ調整が、前輪部と後輪部とで独立に行なわれることによって、進行方向に起伏がある場合にも機体の圃面からの高さ調整が可能になる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図面の例に基づいて説明する。まず、歩行型野菜移植機の概要について述べる。図１及び２は、歩行型野菜移植機の全体を概観する側面図及び平面図である。前部にエンジン（１２）を搭載した前フレーム（１０）の後部にミッションケース（１３）が設けられ、このミッションケース（１３）に伝動ケース（１４）を介して駆動後輪（３０）が上下動可能に支持される。また、前フレーム（１０）の前部には、アクスルフレーム（１５）を介して前輪（２０）が上下動可能に支持されている。
【０００６】ミッションケース（１３）の後方には、シャーシフレーム（４０）が前フレーム（１０）に連設され、このシャーシフレーム（４０）に苗供給装置（Ｋ）が設置される。苗供給装置（Ｋ）は、苗トレイ（４３）を載置する苗載台（４２）の備わった苗台フレーム（４１）と、これを左右往復移動させる横送り機構（４４）と、苗台フレーム（４１）の左右移植終端位置で苗載台（４２）に載置される苗トレイ（４３）を１ピッチ縦送りする縦送り機構（４５）とから構成されている。 そして、ミッションケース（１３）の後部に、植え付け伝動ケース（５１）を介して苗植え付け装置（Ｕ）が設けられている。この苗植え付け装置（Ｕ）は、苗供給装置（Ｋ）の苗載台（４２）に載置される苗トレイ（４３）より単位株分のポット苗を取り出す苗取り出し爪（５４）と、この苗取り出し爪（５４）で取り出されたポット苗を受け止め、マルチカッター（５２）と連動して上下動する開口器（５３）とから構成され、この開口器（５３）によりポット苗が圃面に所定間隔おきで植え付けられる。
【０００７】歩行型野菜移植機の概略は上述の通りであるが、本発明は、このような移植機を利用するに際して、進行方向に起伏がある場合にも、機体の圃面からの高さが調整できるように走行装置を改良したものである。図３は、本発明の要部のみを図１から抽出したものであり、移植機の側面視の説明図である。前記のように、後輪（３０）は、前フレーム（１０）に設けられた伝動ケース（１４）を介して上下動可能に支持されている。ここで、伝動ケース（１４）には、後輪昇降駆動部（３１）及び後輪昇降シリンダー（３２）が連設される。これらは、後輪部接地センサー（３３）のローラーが圃面に摺動することで検出した圃面の起伏情報に基づいて、後輪（３０）を昇降調整するものである。
【０００８】また、前輪（２０）は、前記のように、前フレーム（１０）前部に設けられたアクスルフレーム（１５）を介して上下動可能に支持されている。この前輪部も前記の後輪部と同様、アクスルフレーム（１５）には、前輪昇降駆動部（２１）及び前輪昇降シリンダー（２２）が連設される。これらは、前輪部接地センサー（２３）のローラーが圃面に摺動することで検出した圃面の起伏情報に基づいて、前輪（２０）を昇降調整するものである。なお、昇降駆動部（２１）（３１）及び昇降シリンダー（２２）（３２）は、前後輪（２０）（３０）どちらの場合も、左右輪それぞれに一体づつ設けてもよいし、左右輪に共通した一体を設けてもよい。このように、機体の圃面からの高さが、前輪部と後輪部とで独立に昇降調整されるので、進行方向における圃面に起伏がある場合にも、機体の圃面からの高さをその起伏に追従させて調整することができる。
【０００９】機体の圃面からの高さを検出する手段は、前記の接地センサー（２３）（３３）の他に、光センサー等の測距センサーが任意に利用できる。また、この測距センサーで得た値と機体の進行速度とを用いた演算から、制御部（２４）を介して、機体の圃面からの高さを予知的に自動制御することも可能である。
【００１０】図４は、移植機の前面を一部示す説明図である。図示のように、前輪（２０）は、その左右輪の中心に位置するローリング支点（２５）を支点として、ほぼ鉛直面内で揺動する。これによって、左右方向すなわち機体の幅方向の圃面に凹凸があっても、それに追従して機体のバランスをとることができる。この揺動制御も、前輪部と後輪部とでは独立に行われるようにすることによって、左右方向のバランスがとり易くなる。前後輪（２０）（３０）を昇降させる昇降駆動部（２１）（３１）及び昇降シリンダー（２２）（３２）は、前後輪（２０）（３０）を支持する位置に配設されているので、この昇降制御と揺動制御とを独立に行うことができる。このように、本発明によると、前後輪（２０）（３０）独立の昇降制御によって、進行方向の起伏に対処できると同時に、揺動制御によって左右方向の凹凸にも対処して機体のバランスを高めることが可能である。なお、本発明の構成は、本発明の主旨を逸脱しない限り適宜設計変更可能なものである。
【００１１】
【発明の効果】本発明の移植機の走行装置は、上述の構成をしているために以下の効果を奏する。すなわち、機体の圃面からの高さ調整を、前輪部と後輪部とで独立に行うので、進行方向に起伏がある場合にも機体の圃面からの高さを調整することができる。これと同時に、鉛直面内での揺動制御を併用すれば、左右方向の凹凸にも対処して機体のバランスを高めることが可能である。
- 【公開番号】特開平１０−８
【公開日】平成１０年（１９９８）１月６日
【発明の名称】移植機の走行装置
【発明者】
【氏名】野呂 茂生
- 【出願番号】特願平８−１５５２６０
【出願日】平成８年（１９９６）６月１７日
【出願人】
【識別番号】０００００６８５１
【氏名又は名称】ヤンマー農機株式会社
- 【代理人】
【弁理士】
【氏名又は名称】渡邊 敏
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