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作業車の走行装置
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- 【要約】
【課題】湿田の圃場において、作業車が後進を開始すると、走行装置の駆動反力で前側、農業機械であるコンバインにおいては、刈取装置側が下方に下がって下部が圃場面に当接して破損する可能性があるので、後進時には車台に対して前上げ傾斜を実行させる。この時、さほど湿田でない状態であれば、前上げ傾斜をしないようにする。
【解決手段】 軟硬質判定手段５の軟質状態の検出と、後進状態検出手段４の後進状態の検出に関連して、前記前後傾斜手段３により車台２を前上げ傾斜する構成で、作業車が一定距離走行する間に、軟硬質判定手段５の検出軟質度が基準軟質度よりも硬い状態を検出すると、後進状態検出手段４が後進状態を検出しても、前後傾斜手段３による車台２の前上げ傾斜を牽制する構成とした作業車の走行装置の構成とする。
- 【特許請求の範囲】
【請求項１】 走行装置１に対して車台２を前後方向に傾斜する前後傾斜手段３と、後進状態を検出する後進状態検出手段４と、走行装置１の走行面が軟質か硬質かを選択する軟硬質判定手段５を設けている作業車の走行装置において、該軟硬質判定手段５の軟質状態の検出と、後進状態検出手段４の後進状態の検出に関連して、前記前後傾斜手段３により車台２を前上げ傾斜する構成で、作業車が一定距離走行する間に、軟硬質判定手段５の検出軟質度が基準軟質度よりも硬い状態を検出すると、後進状態検出手段４が後進状態を検出しても、前後傾斜手段３による車台２の前上げ傾斜を牽制する構成とした作業車の走行装置。
- 【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、作業車の走行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の作業車の走行装置は、軟硬質判定手段が走行面の軟質状態を検出していて、後進状態検出手段が作業車の後進を検出すると、前後傾斜手段により車台を前上げ傾斜とする構成となっていた。この時、軟硬質判定手段の検出結果にかかわらず前後傾斜手段により車台を前上げ傾斜する構成である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のような作業車の走行装置では、軟硬質判定手段が走行路上面の軟質状態を検出している時において、その軟質状態がそれほどでもない場合があるが、このような時において、前後傾斜手段により車台を最大限前上げ傾斜させると、水平状態を通り過ぎて、車台が前上がり状態となる不具合が発生する。
【０００４】本発明の課題は、前述のような不具合を防止する作業車の走行装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の構成によって達成される。即ち、特許請求の範囲に記載した構成の作業車の走行装置において、軟硬質判定手段５の軟質状態の検出と、後進状態検出手段４の後進状態の検出に関連して、前記前後傾斜手段３により車台２を前上げ傾斜する構成で、作業車が一定距離走行する間に、軟硬質判定手段５の検出軟質度が基準軟質度よりも硬い状態を検出すると、後進状態検出手段４が後進状態を検出しても、前後傾斜手段３による車台２の前上げ傾斜を牽制する構成とした作業車の走行装置である。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１〜図３には、本発明を具現化した作業車の走行装置が示されている。本実施例では、農業機械であるところの、圃場内に植立している穀稈を刈り取って脱穀選別するコンバインを取り上げて説明する。
【０００７】走行装置１を有する車台２の前方には、植立穀稈を刈り取って後方に搬送する刈取装置６と、該刈取装置６から搬送されてきた穀稈を受け継いでさらに後方のフィードチェン７向けて搬送する供給搬送装置８が設けられている。前記車台２上には供給搬送装置８から搬送されてきた穀稈をフィードチェン７で受け継ぎ搬送しながら脱穀選別する脱穀装置９、該脱穀装置９にて脱穀選別した穀粒を一時貯溜するグレンタンク１０と、操作部１１が載置されている。
【０００８】前記車台２には、該車台２を昇降する昇降手段１２と、前後方向に傾斜する前後傾斜手段３が設けられている。走行装置１について説明する。走行装置１は、無端帯状のクローラ１３と、該クローラ１３を回転させる駆動スプロケット１４と、所定間隔をおいて設けられていてクローラ１３を地面に接地させる複数の接地転輪１５と、地面の凹凸に対応する可動転輪１６と、前記接地転輪１５と可動転輪１６を支持するトラックローラフレーム１７と、クローラ１３に張力を与える移動スプロケット１８と、該移動スプロケット１８を移動調節する調節装置１９と、クローラ１３の垂れ下がりを防止する支持転輪２０等から構成されている。これと同じ構成のものが左右一対に設けられている。
【０００９】前記昇降手段１２は前述の左右の走行装置１に各々設けられている。昇降手段１２について説明する。トラックローラフレーム１７には、その前部に前部アーム２１がピン２２に遊嵌連結し、後部には後部アーム２３がピン２４に遊嵌連結している。前部アーム２１の他端は、車台２に固定されている支持台２５の前部ローリング軸２６に遊嵌連結していて、さらに、前部ローリング軸２６にはアーム２７が遊嵌連結している。前部アーム２１とアーム２７は連結固定されている。前記後部アーム２３の他端は、車台２に固定している連結アーム２８の後部ローリング軸２９に遊嵌連結していて、さらに、後部ローリング軸２９には、アーム３０が遊嵌連結している。後部アーム２３とアーム３０は連結固定されている。また、前記アーム２７とアーム３０は、連結ロッド３１で遊嵌連結していて、さらに、前記アーム３０の端部には、油圧シリンダ３２のピストンロッド３３の端部が遊嵌連結している。油圧シリンダ３２は、車台２に対して遊嵌しているプレート３２ａに遊嵌していて、その遊嵌軸芯からプレート３２ｂが設けられ、その端部はピッチングアーム３４に連結している。
【００１０】前記プレート３２ｂは、油圧シリンダ３２のピストンロッド３３を移動可能にするためのものである。また、前記プレート３２ａにて油圧シリンダ３２を吊り下げ状態としているのは、ピッチング油圧シリンダ３５を作動させた時において、油圧シリンダ３２のピストンロッド３３が移動しないためのもである。従って、油圧シリンダ３２のピストンロッド３３を伸ばすと、図２の左側面図において、アーム３０は時計方向に回転して連結ロッド３１を引っ張り、該連結ロッド３１はアーム２７を時計方向に回転させる。すると、後部アーム２３と前部アーム２１は共に時計方向に回転して、これにより、トラックローラフレーム１７は車台２に対して下方へと下がる構成である。従って、左右の油圧シリンダ３２のピストンロッド３３を同時に伸ばすと、対地面に対しては、車台２は上昇することとなる構成である。
【００１１】また、油圧シリンダ３２のピストンロッド３３を縮めると、前述の動きと反対の動きとなるので、トラックローラフレーム１７は車台２に対して上方へと上がる構成である。従って、左右の油圧シリンダ３２のピストンロッド３３を同時に短縮すると、対地面に対しては、車台２は下降する構成である。前記油圧シリンダ３２はコンバインが左右傾斜（ローリング）した時において、その修正にも使用する。例えば、圃場の影響でコンバインの走行装置１が左側に傾斜すると、車台２も左側に傾斜してしまい、該車台２に載置されている操作部１１も左側に傾斜するので、操作部１１に乗っているオペレータの乗りごこちは悪くなると共に、脱穀装置９も左側に傾斜して脱穀した穀粒の選別も悪くなる。そこで、このような時は、左側の油圧シリンダ３２のピストンロッド３３を伸ばして、車台２の左側を上昇させて車台２を略平行にする構成である（ローリング制御）。コンバインの傾斜状態は、車台２上に設置している傾斜センサ３６で検出する。コンバインが右側に傾斜した時は、右側の油圧シリンダ３２のピストンロッド３３を伸長して、車台２の右側を上昇させる構成となっている。
【００１２】次に、車台２の前後方向を傾斜させる前後傾斜手段３について説明する。連結アーム２８の一端はピッチングアーム３４とピン３７で連結されていて、該ピッチングアーム３４は、車台２に対して軸３８にて遊嵌連結されている。具体的には、該軸３８は走行フレーム３９に軸受４０にて回動可能に支持されている。コンバインの前進方向に対して右側のピッチングアーム３４のみ、上方に突出していて（突出部３４ａ）、その端部には車台２に対して遊嵌しているピッチング油圧シリンダ３５のピストンロッド４２の端部が遊嵌している。
【００１３】ピストンロッド４２を伸長すると、ピッチングアーム３４は軸３８を支点にして時計回りに回動する。ピン３７もピッチングアーム３４と共に時計回りに回動するので、連結アーム２８，後部ローリング軸２９，後部アーム２３，ピン２４は上昇する構成である。該ピン２４は、トラックローラフレーム１７の後部を上昇させるので、車台２の後部とクローラ１３との間の間隔は短くなり、後下がり傾斜、即ち、車台２（コンバイン全体）は前上がり傾斜となる構成である。
【００１４】ピストンロッド４２を短縮すると、前述の反対の動きとなり、車台２の後部とクローラ１３との間隔は長くなり、後上がり傾斜、即ち、車台２（コンバイン全体）は前下がり傾斜となる構成である。このようなピッチングの動きは、基本的にはコンバインの前後方向の傾斜を略水平にするためのものである。圃場面が湿田の時には、コンバインは前述のごとく前後方向にも傾斜するので、これを防止するためのものである。具体的な動きは、傾斜センサ３６が車台２（コンバイン全体）の前後方向の移動を検出すると、水平とするものであり、例えば、走行装置１と共に車台２が前側に傾斜すると、ピッチング油圧シリンダ３５のピストンロッド４２を伸長して、前上がり傾斜として、車台２（コンバイン全体）を水平とする構成のものである。
【００１５】また、走行装置１と共に車台２が後側に傾斜すると、ピッチング油圧シリンダ３５のピストンロッド４２を短縮して、車台２の後部を走行装置１に対して上方へと移動させて、車台２（コンバイン全体）を水平とする構成である。次に、走行路上面の軟硬質判定手段５について説明する。本実施例では、農業機械であるコンバインなので、主に走行する圃場面が乾田か湿田かを判定するものである。具体構成は、操作部１１に設置している入り切り式の湿田スイッチ５と呼ばれるもので、オペレータが圃場状態が湿田であると判断すると、オペレータ自身が湿田スイッチ５を入状態とする構成である。また、自動にて圃場が湿田か否かを検出する構成としてもよい。例えば、傾斜センサ３６により機体の傾斜状態を検出して湿田状態を判断してもよいし、超音波センサ（図示せず）で圃場面との距離を測定して、機体の沈下量を検出して湿田状態を判断してもよい。要するに、湿田状態を検出できる手段であれば何んでもよい。
【００１６】このようなコンバインを走行させて作業を開始すると、植立穀稈は刈取装置６で刈り取られて後方へ搬送され、その後、フィードチェン７の始端部に引き継がれて挾持搬送されながら脱穀装置９にて脱穀選別される。該脱穀装置９にて脱穀選別された穀粒は、グレンタンク１０内へと搬送されて一時貯溜される。圃場が湿田状態でコンバインが後進を開始すると、走行装置１の駆動反力でコンバイン全体は前下がり傾斜となる。この時、特にコンバインにおいては、車台２よりもさらに刈取装置６が前方に突出しているので、該刈取装置６の下部が圃場面に当接して破損する可能性がある。そこで、後進状態検出手段４が後進状態を検出（本実施例では、走行変速レバー４３が後進側に操作されたことをポジションセンサ４３ａにて検出）すると共に、湿田スイッチ５が入り状態であると、前述の前後傾斜手段３（ピッチング油圧シリンダ３５）を作動させて、車台２を前上げ傾斜させるのである。
【００１７】ところが、この前上げ傾斜の作動時においては、車台２の後部下部がクローラ１３と当接する可能性があるので、昇降手段１２（前記左右の油圧シリンダ３２）を作動させて車台２を対圃場面に対して上昇させて、当接しない範囲まであらかじめ車台２とクローラ１３との距離を長くしておくのである。この当接しない範囲か否かの判断は、油圧シリンダ３２のピストンロッド３３の伸縮量によって判定できるので、該ピストンロッド３３の移動量をリンク機構３３ｂを介してポジションセンサ３３ａにて検出するのである。
【００１８】従来においては、湿田スイッチ５が入り状態で、コンバインが後進状態になると、前述のごとくコンバインを前上げ傾斜させるにあたり、車台２の後部下部とクローラ１３が当接する範囲においては、昇降手段１２にて車台２を上昇させていたが、この車台２の上昇する時間の間にもコンバインは後進を実行しているので、その時間の間はコンバインは前下がり傾斜となってしまうという不具合があった。
【００１９】そこで、湿田スイッチ５が入り状態で、コンバインの前進状態を検出すると、（本実施例では、走行変速レバー４３のポジションセンサ４３ａが前進側に操作されたことを検出）すると、あらかじめ車台２を昇降手段１２にて上昇させておく構成とする。もちろん、この上昇量はコンバインを最大前上げ傾斜させても車台２の後部下部とクローラ１３とが当接しない範囲である。
【００２０】前記後進状態検出手段４と前進状態の検出の別実施例としては、トランスミッション４４内の任意の軸の回転方向を検出してもよいし、駆動スプロケット１４，接地転輪１５，可動転輪１６，支持転輪２０等の回転方向を検出して後進、または、前進状態を判断してもよい。要するに、コンバインが後進状態か前進状態かを検出できる手段であれば何でもよい。
【００２１】前述のように、湿田スイッチ５が入り状態で、コンバインが後進を開始すると、前後傾斜手段３により常にコンバインは前上げ状態となるが、湿田においては、さほどぬかるみ状態でない場所もある。このような場所で後進時、前上げ傾斜を実行すると、コンバインは水平状態を通過してさらに前上げ状態となり、乗り心地が悪くなる。
【００２２】そこで、コンバインが一定距離走行する間に、軟硬質判定手段５が走行面の軟質状態の一定値を越えない状態、つまり、乾田もしくは乾田に近い状態を検出すると、後進状態検出手段４が後進状態を検出しても、前後傾斜手段３による車台２の前上げ傾斜をしないようにする。これにより、コンバインが水平状態を通過してさらに前上げ状態となることを防止できて、オペレータの乗り心地もよくなる。
【００２３】
【発明の効果】本発明は上述のごとく、作業車が一定距離走行する間に、軟硬質判定手段５が走行面の軟質状態の一定値を越えない状態を検出すると、後進状態検出手段４が後進状態を検出しても、前後傾斜手段３による車台２の前上げ傾斜をしない構成としたので、作業車が水平状態を通過してさらに前上げ状態となることを防止できて、オペレータの乗り心地もよくなる。
- 【公開番号】特開平１１−３７
【公開日】平成１１年（１９９９）１月６日
【発明の名称】作業車の走行装置
【発明者】
【氏名】白方 幹也
- 【出願番号】特願平９−１５６６８８
【出願日】平成９年（１９９７）６月１３日
【出願人】
【識別番号】００００００１２５
【氏名又は名称】井関農機株式会社
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