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移動体
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- 【要約】
【課題】移動体から搭乗者が投げ出されるよう転倒した場合に、走行面に接触することによる負傷から搭乗者を保護することが可能な移動体を提供することを目的とする。
【解決手段】移動体１０は、搭乗者が搭乗する車体３６と、車体３６から上方に伸びる支柱部２８と、車体３６の走行方向に直交した軸を中心にそれぞれ回転し、直交する方向に沿って車体３６を挟んで両側に配設された第１の車輪および第２の車輪１８と、前記第１の車輪および第２の車輪１８の駆動を制御して車体３６の姿勢制御を行う制御部１４と、車体３６に搭乗する搭乗者３８が、走行方向前方へ投げ出される際に、搭乗者３８と走行面３０との間に介在する位置に展開できるように、支柱部２８から走行方向前方に展開するように取り付けられたエアバッグ２２と、エアバッグ２２を展開させる展開部２０２と、を備える。
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- 【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者が搭乗する車体と、
前記車体から上方に伸びる支柱部と、
前記車体の走行方向に直交した軸を中心にそれぞれ回転し、前記直交する方向に沿って前記車体を挟んで両側に配設された第１の車輪および第２の車輪と、
前記第１の車輪および第２の車輪の駆動を制御することで、走行制御および前記車体の姿勢制御を行う制御部と、
前記支柱部から走行方向前方に展開するように取り付けられたエアバッグと、
前記エアバッグを展開させる展開部と、
を備える移動体。
【請求項２】
前記車体は、前記搭乗者が立位姿勢で搭乗する搭乗面を有するとともに、
前記支柱部は、前記搭乗者の身体の一部と当接する構造を有する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記支柱部は、離脱可能に前記車体に連結されており、
前記展開部は、前記支柱部が前記車体から離脱されたことにより前記エアバッグを展開させる請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記エアバッグは、前記支柱部と前記搭乗者との間に展開される請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動体。
- 【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪の駆動を制御して倒立制御を行う移動体、特に、該移動体の倒立制御が不安定になった際に、搭乗者をより安全に保護する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、人間を搭乗させて走行する倒立二輪の移動体が知られており、該移動体の倒立制御が正常に動作している場合は、自律的に安定して倒立走行する。但し、倒立制御が何らかの理由で不安定になった際には、該移動体はバランスを崩し、転倒するおそれがある。
【０００３】
特許文献１では、移動体の制御部が異常時のフェール信号に基づいて、移動体の車高を下げるとともに、移動体に衝撃吸収部材を備えることで、転倒時の衝撃を吸収している。
【０００４】
また、特許文献２では、移動体から検知されたセンサ値に基づいて、エアバッグを移動体の下面に展開し、移動体の転倒速度を抑制するとともに、走行スピードを低減させる。
【０００５】
特許文献３は、移動体の転倒に起因する負傷から搭乗者を保護することを目的として、移動体の転倒時に展開されるクッションを有する移動体を開示している。特許文献３に開示された移動体は、車体の横側、後側、前側などに折り畳み状態にあるクッションが取り付けられており、車両の傾斜が検出されたことに応じてクッションを膨張させ、転倒した移動体と走行面との接触を膨張したクッションとともに生じさせる。つまり、特許文献３に開示された移動体は、車体に取り付けられたクッションを、移動体が傾斜した場合に膨張させ、膨張させたクッションが走行面と車体との間に介在するようにする。これにより、特許文献３に開示された移動体は、移動体の車体と走行面との衝突時の衝撃を緩和し、ひいては車体を通じて搭乗者に伝わる衝撃を緩和することで、搭乗者を負傷から保護する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２６５６９７号公報
【特許文献２】特開２００８−２５４５２７号公報
【特許文献３】特表２００１−５２１８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の移動体は、移動体が転倒した際に、初めに走行面と接触する部分に衝撃吸収部材を設置しており、移動体への衝撃を吸収可能である。
しかしながら、衝突時やその前の移動体の減速時に搭乗者に生じる慣性力によって、搭乗者が走行方向前方に投げ出され、走行面に接触するおそれがある。特許文献１は、走行面に投げ出された搭乗者が走行面に接触することによる負傷から搭乗者を保護する技術・構造について開示していない。
【０００８】
また、特許文献２の移動体は、エアバッグを車体下面と走行面との間に展開し、走行面とエアバッグとの摩擦によって移動体を減速するとともに、エアバッグによって車体を支持するものである。この技術は、移動体の転倒を未然に防止する点で有効である。
しかしながら、特許文献２もまた、移動体の減速によって搭乗者が前方に投げ出された場合の搭乗者の保護に関する技術・構造ついて開示していない。
【０００９】
特許文献３は、移動体の転倒時に、膨張させたクッションが走行面と車体との間に介在するようにすることで、移動体と走行面との衝突による衝撃を緩和するものである。
しかしながら、特許文献３のクッション構造も、移動体から投げ出された搭乗者が直接走行面と接触することによる負傷を防止するものではない。
【００１０】
本発明は、上述の問題を解決するためになされたものであり、移動体から搭乗者が投げ出されるよう転倒した場合に、走行面に接触することによる負傷から搭乗者を保護することが可能な移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る移動体は、搭乗者が搭乗する車体と、前記車体から上方に伸びる支柱部と、前記車体の走行方向に直交した軸を中心にそれぞれ回転し、前記直交する方向に沿って前記車体を挟んで両側に配設された第１の車輪および第２の車輪と、前記第１の車輪および第２の車輪の駆動を制御することで、走行制御および前記車体の姿勢制御を行う制御部と、前記支柱部から走行方向前方に展開するように取り付けられたエアバッグと、前記エアバッグを展開させる展開部と、を備える。これにより、移動体が転倒した場合に搭乗者が前方に投げ出されたとしても、車体から上方に伸びる支柱にエアバッグが取り付けられているため、エアバッグ２２が車体に備えられている場合に比べて、移動体の走行方向前方へエアバッグを早期に展開することが可能となり、投げ出された搭乗者を保護することが容易である。
【００１２】
また、前記車体は、前記搭乗者が立位姿勢で搭乗する搭乗面を有するとともに、前記支柱部は、前記搭乗者の身体の一部と当接する構造を有するものであってもよい。搭乗者が立位姿勢で搭乗する移動体の場合、搭乗者が座位姿勢で搭乗する移動体に比べて、重心が高くなるため転倒しやすくなる。このような立位姿勢で搭乗する移動体において、本発明はより顕著な効果を奏する。
【００１３】
さらに、前記支柱部は、離脱可能に前記車体に連結されており、前記展開部は、前記支柱部が前記車体から離脱されたことにより前記エアバッグを展開させてもよい。自動車のエアバッグなどは車両の加速度に基づいてエアバッグを作動させるが、本発明に係る倒立制御をする移動体では、低速状態で転倒することも考えられ、エアバッグを作動させるか否かの加速度の検知をすることが難しい。本構成により、加速度センサの検知結果によらずにエアバッグを作動させることが可能となる。
【００１４】
さらにまた、前記エアバッグは、前記支柱部と前記搭乗者との間に展開されてもよい。これにより、移動体が転倒した際に、搭乗者が移動体の支柱部に接触することを防ぐ。
【発明の効果】
【００１５】
本発明により、移動体が転倒した場合に、搭乗者をより安全に保護可能な移動体を提供することが可能となる。
- 【公開番号】特開２０１１−２５８８８（Ｐ２０１１−２５８８８Ａ）
【公開日】平成２３年２月１０日（２０１１．２．１０）
【発明の名称】移動体
- 【出願番号】特願２００９−１７６２７４（Ｐ２００９−１７６２７４）
【出願日】平成２１年７月２９日（２００９．７．２９）
【出願人】
【識別番号】０００００３２０７
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
- 【代理人】
【識別番号】１００１０３８９４
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
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